Motphys发布MotrixSim 1.0：Rust开发，4096并发下百万物理步每秒

谋先飞（Motphys）在11月15日推出新一代物理仿真引擎MotrixSim 1.0，发布时间为昨日。

这款引擎面向多体动力学与机器人仿真，机器人控制、强化学习、工业仿真等场景都能用。官方给出的主要特性包括以下几项。

• 物理仿真方面，刚体动力学、碰撞检测等完整功能均已覆盖。

• 建模采用广义坐标系统，复杂多体系统的搭建因此得到支持。

• 求解器为自研的约束模型与求解器，多体动力学计算追求高效和稳定。

• CPU版本用Rust编写，性能表现突出，内存安全也有保障。

• 接口层提供简洁易用的Python API，方便快速开发与原型制作。

• 机器人仿真做了专门优化，对MJCF模型格式高度兼容。

按照官方的说法，真实世界的物理参数被1:1复刻进仿真环境，再叠加多模态传感器与高保真渲染，机器由此获得一个既能“看清”又能“摸准”的平行世界。

其CPU / GPU异构架构为独创设计，配合高性能通信与统一内存的优势，加上突破百万级并发的统一约束链，物理精度得以保证的同时，训练规模与吞吐量双双放大。

论文数据给出的结果是：4096并发环境下达到数百万物理步 / 秒，G1人形机器人的端到端训练只需10.2分钟，传统方案则要130.8分钟。

视觉负责看清颜色和纹理，几何负责测出形状、距离和深度，触觉负责感受压力、摩擦和软硬，三类感知融合后完成环境观测与行为反馈的闭环，“机器人认知盲区”的难题由此得到解决。

与极度依赖高端显卡的重资产路线不同，MotrixSim核心用Rust语言开发，高性能与内存安全兼顾。引擎还深度兼容鲲鹏、天数智芯、摩尔线程、英伟达、AMD、苹果等多元算力生态。

官方文档如下：