清华博士李健雄创业做机器人动作模型，种子轮五源资本领投

创业才4个月，李健雄还没完全摸清创业的节奏。

融资、技术、组织、合作，各种信息一股脑涌过来。这位27岁的本溯智能创始人、CEO说，自己的“上下文输入已经爆发甚至过载”。

本溯智能（BASAL Intelligence）2026年7月成立，做的是具身智能。核心团队是7名曾在清华大学智能产业研究院（AIR）长期共事的实验室伙伴，清华大学智能产业研究院副研究员詹仙园出任首席科学家。10月8日，公司种子轮融资落定，五源资本领投，常春藤资本、线性资本、华山资本跟投。

光源资本担任本溯智能独家财务顾问。其董事总经理李正伟最近见李健雄，聊得最多的是这笔钱怎么花。“对刚创业的年轻团队来说，这是很大一笔钱。”李正伟说。

今年上半年，李健雄即将从清华AIR博士毕业。他拿到了大厂offer，也有公司开出接近8位数的年薪。犹豫了一阵，他还是选了创业。

本溯智能不碰机器人本体，专攻动作模型，走的是In-context learning路线：机器人要获得新能力，不用每次都重新训练模型参数，改上下文就能适应新场景、新任务。

李健雄说：“希望未来机器人不是一上来就会干所有事情，而是具备像人类一样快速学习、快速适应的能力。只有做到这一点，才能够真正让机器人走进各种场景。”说白了，他想让机器人逐步自我进化，快速跟上新场景和新任务，这样才谈得上大规模落地。

这和他当年在AIR的研究方向接得上。但他也发现，要把这个愿景做成，所需资源远超学术研究能覆盖的范围。“不管是从必要性角度，还是从资源需求角度，都需要在公司完成这个事情。”

一头是得长期砸钱的技术路线，一头是初创公司躲不开的融资、组织、商业化。李健雄把创业的感受形容成“一天活、一天死”。他告诉《中国企业家》，创业是自己过往人生里风险最高、最冲动的一个决定。

感觉被卡住了

2026年4月，两份offer的答复期限越来越近。

一份总包接近8位数，高得“像天文数字”；另一份来自互联网大厂，收入也不低，工作内容更贴近他的兴趣。他选了后者。

真进了大厂，他发现自己没法百分之百扑在最想做的事情上。大公司里每人守一个模块，具身智能却是长链路产业，系统足够复杂。自己那摊活干完了，看到别的模块需要优化，却推不动，滋味很难受。

“每待一天，我就感觉自己被一些不可控的因素卡住了。”李健雄说。

他慢慢想明白，只有创业，才能按自己对技术系统的理解，把这件事完整推下去。毕业越近，这种念头越强。在李健雄看来，不立刻创业，就是在浪费时间和生命。

“面对高薪offer，‘正常人’第一反应可能都是先干两年，挣个千把万再说，过两年再创业时，也有大厂履历作为背书，那不香吗？为什么要干（梭哈创业）这种‘傻事’呢？”李正伟说。可接触下来，他发现李健雄不是通常定义下的“正常人”。“他是个很有赌性的人，在赌上限。”

下定决心后，他把6名实验室伙伴叫到一起开会，大家一拍即合。

团队对In-context learning的探索始于2024年暑假，那会儿VLA概念刚起来。做了两个月，他们主动按了暂停键。李健雄坦言，当时低估了实现难度，不少前置模块还不成熟。硬推下去，只能做个小规模的学术概念验证，很难拿出真正可用的系统。

于是团队把问题拆开，先补缺的模块。2024年11月，UniAct完成，这是一个通用的跨本体动作编码器。之后他们顺着这条路继续做，直到判断条件慢慢成熟，才重新回到In-context learning。

这条路线不是让机器人一上来就“什么都会”，而是让它具备快速学习的能力。

“麻雀虽小，五脏俱全。本质上我们这个团队是一个全栈的机器人团队，也拿过非常硬的一些奖项——IROS 2025智元机器人挑战赛全球冠军、ICML 2024 MFM-EAI Workshop杰出论文奖、ICLR 2026 Efficient Spatial Reasoning Workshop最佳论文奖等。不管在学界还是工业界，都证明了我们团队的实力，出来创业是一个非常自然的迁移。”李健雄说。

本溯智能的种子轮由五源资本领投。投资人上门做尽调时，能直接感受到这个团队的合作方式：桌子对面往往坐着将近10名成员，詹仙园老师也在。问题一抛出来，大家就现场讨论，并非照着事先分好的角色一个个回答。一起做事磨出来的默契摆在那里，遇到一个问题，成员之间也能相互补位。

按团队的设想，机器人能通过人的示范复现动作，出错时自我纠正，还能把能力泛化到不同本体。适应新任务时，不用针对每项任务更新模型参数，靠示范、反馈这些上下文信息调整行为就行。

李健雄想借此压低机器人的部署成本。每进一个新场景都要重新采数据、训练、调试，部署成本会随规模扩大一路往上走。只有让机器人更快适应场景，成本才可能一点点降下来。

当然，上述能力眼下还只是这支团队想做到的事。本溯智能要回答的问题依然不少：模型放在开放环境里能不能稳住，跨本体、跨场景能不能真的复制开，这些本事最后能不能落成能持续卖的产品。

坐海盗船

公司刚起步那一个月，李健雄把精力几乎全砸在融资上。

这也是创业之后他最难习惯的环节。头一回见投资人，对方推过来一张纸、一支笔，要求他在十几分钟里把以后想干的事说清楚。讲完他一身汗，“不是热的，就是紧张”。

他也察觉到，自己和团队过去在沟通上偏保守、偏低调。“我们之前做到10分，可能连5分都讲不出来。”

一位投资人对此的看法是，这跟年纪没关系，凡是没在资本市场里趟过、没融过资的创业者，基本都这样。“融资过程其实是干60分的活、讲80分的故事、吹100分的牛。”

还有人跟李健雄说，融资好比把自己乘上1.5再宣传出去，手里有100分就得讲出150分的效果。“但目前我们还没有乘1.5，我就是乘1.0。”李健雄说。

光源资本担起了一部分“教练”的活：把投资机构怎么判断讲给他听，陪他去见投资人。李正伟记得，最初几次交流主讲的基本都是詹仙园，李健雄很少开口。接触深了才弄明白，公司其实是李健雄在主导，之前不爱说话，更多是缺融资经验。

“带健雄见了5家左右投资机构后，就有感觉了。”李正伟说，“他学习能力很强，也能迅速消化建议、调整自己。”

融资随后成了一件高强度的活儿。最忙的一天，李健雄从早上8点多一直排到晚上8点多，连着见了五六拨投资人。

可见面次数多，不等于融资往前走了。有家机构说好下个月打款，团队高兴了一场，结果这家最后没投；第二家口头愿意投的机构，也在最终决策环节退了。

李健雄把融资比作“坐海盗船”：今天几家机构说要投，明天就有人退出；第三天冒出新的投资人，第四天可能又跑掉一个。

投资人问得最多的，还是商业化怎么做。李健雄告诉《中国企业家》，99%的投资人会认真地问他商业化的问题：目标客户是谁？几年打算拿多少订单？

在他看来，这是市场期待和技术发展阶段之间的错位。

李健雄解释，他们出来做具身创业，起因就在于判断眼下铺开商业化为时过早，技术范式离真正能大规模部署还差得远。在他看来，这个节点上做商业化，说到底是“拿筷子搭房子”、饮鸩止渴。他真正想走的，是在技术范式上实现最本质的突破，让商业化水到渠成。

剩下1%的投资人则会力劝他：做自己，别讲商业化，专心把手上的事做好，剩下的交给时间，顺其自然。

还有投资人说过一句话，李健雄一直记着：“具身智能是一个落地周期非常长的产业，可能20年后才能在国内实现规模化部署，那时候你47岁，正好是社会的中流砥柱，所以如果要投具身，就应该投你们。”

五源资本是他深入接触的第三家投资方，也是第一家真金白银出资的机构。第一次交流时，五源资本的投资人就发现，李健雄对技术路线有自己的判断，不是把行业里现成的答案再讲一遍。而这位投资人向来偏爱“经典的创业公司”——团队更小、资源更少，干的却是大厂或者别人不敢碰的事。

自进化的“中等生”

李健雄拿“中等生”来概括自己的成长经历——

小学时成绩中等；侥幸考进重点初中，之后又以保送最后一名的身份进了重点高中；高考压线考进西安交通大学。上了大学，他依然不觉得自己是人群里最拔尖的那个。

正因为觉得自己不比别人强，他反倒肯多花时间。本科读机械专业，他参加机器人比赛，成绩一点点爬到专业第一，也拿到了保送清华读博的机会。

他最初联系的是清华大学车辆与运载学院，想让车或者其他机械“智能地动起来”。不巧原联系导师的招生名额已经定了，他被推荐到张亚勤负责组建的AIR。

换方向，差不多等于把技能栈推倒重来。收到AIR录取通知那会儿，他还没碰过Python和基础的神经网络训练框架，只能自己啃书、推公式、复现代码。

一直到2023年，他才写出第一篇AI方向的学术论文。张亚勤给他的建议是，别怕短期落后，要相信自己跑马拉松的能力。

转到具身智能方向之后，他此前积累的机械专业本事重新有了用武之地。团队起步阶段没人真正懂机械，连一个普通的相机支架都能让整个项目停摆。遇到这种情况，李健雄就自己动手设计、加工，然后把系统适配到位。在实验室里，哪个模块跑不起来，他就亲自扑上去，先把系统转起来再说。

在五源资本的投资人眼里，李健雄身上有一种技术带来的人格魅力，能把一批优秀的年轻人聚拢在身边。这位投资人曾问团队成员，为什么愿意跟着李健雄干，得到的回答是：“他特别靠谱，没有任何的拖延症。”李健雄带的项目往往提前几天就交付，不会拖到最后一刻。

不过，从创业者这个身份来看，李健雄还在从“小天才”往“成熟创业者”走的路上。“技术能力强，并不意味着天然理解组织和管理。”李正伟说。

双方合作期间，除了资金怎么用，光源资本和李健雄聊得比较多的还有团队如何管理、股比怎么设置、商业化怎么推进这些事。李正伟的经验是，创业路上不少东西一旦定下来就改不动了，股比就是其中之一。“一旦定了以后，后面几乎就没有什么调整空间了。”

李健雄说过自己不在乎个人利益，还设想过给每位创始成员大约10%的股份，觉得这样才算公平。可在投资人看来，这种分法并不合适，“平均分配会削弱对CEO的激励与决策权”。

李正伟表示，股权牵涉的是人性、责任和激励，跟科学研究遵循的那套道理不一样。“投资人想看到的CEO，是那种把全部精力投进去、激励给足、授权也给足的。”

开始创业以后，需要他处理的信息量涨得很快。以前只要判断一项研究值不值得做，如今还得琢磨组织、合作以及公司往前走的路径，想清楚公司究竟该怎么干，才能既守住初心，又一步步把技术落到现实里。

“我也有点像In-context learning，在做一个我自己的端侧自进化。”李健雄说。他盼着在一次次试错里拓宽、加深自己的思维，“让自己从一个不管一切、只想实现技术突破的技术理想主义者，进化成一个企业家”。