小米仿生手21自由度方案：1827个工厂SOP训练验证

小米技术10月27日对外披露了新一代高自由度仿生手的研发进展。这只仿生手配26个电机、21个自由度，触觉感知点达到1500个。设计和抓握能力怎么验证？小米团队拿小米汽车智能制造部中试中心采集的1827个真实作业标准操作流程（SOP）做了分析与验证。

这些数据取自工厂16个典型工段，2579个SOP中有1827个被覆盖，采集方式包括多角度视频拍摄和动作捕捉。团队分析了人手各关节的运动范围及相互关联，据此判断不同自由度配置到底值不值。仿真环境里，工厂工具、零件等数字资产也被拿来跑抓握测试。测试结果给出了取舍依据：17至21自由度方案的平均稳定抓握成功率，比6至15自由度方案高出15%至38%；自由度升到23个及以上，抓握能力的提升幅度明显放缓。两相权衡，团队定下21自由度方案，让工厂作业覆盖度和抓握表现都能兼顾。

工程实现上，这只手走的是腱绳驱动加直驱的混合驱动路线，手掌重324克，装有腱绳张力传感器和全掌高密度触觉系统。电机排得密，散热就成了问题，团队为此开发了热预测模型，能预判未来5至10分钟的温度变化，目前预测精度优于3℃。

按照小米的说法，这项研究是想借真实制造场景的数据分析，摸清高自由度仿生手在复杂操作任务里能派上多大用场。