小米公布21自由度仿生手：1827个工厂SOP数据支撑，全掌触觉分辨率1mm

10月27日，小米技术团队对外披露了最新研发的21自由度仿生手。这只仿生手的设计参考了小米汽车工厂1827个真实作业SOP数据集，驱动方案为26电机混合驱动，并搭载1500点高密度全掌触觉，目标是验证高自由度仿生手在柔性制造场景里的通用性价值。

[[保留1]]

团队在小米汽车智能制造中试中心采集了16个典型工段、2579个SOP中1827个的多角度视频与动作捕捉数据，覆盖70.8%以上典型工段的人工作业工序。分析自由度利用率与耦合性后，团队发现几乎所有被测自由度的利用率都超过50%，还算出各关节之间的相关性，用来支撑欠驱动耦合设计。仿真消融分析的结果是：17至21自由度区间的平均稳定抓握成功率，比6至15区间高出15%至38%，其中21自由度在工厂操作覆盖度和抓握成功率上提升最明显；再往上加到23及以上，边际收益就明显放缓了。

构型以绳驱为主，团队在其中融入了5个直驱自由度，放在负载要求不高的关节上，兼顾空间利用率与运动范围。绳驱电机集中在小臂，手掌重量只有324g，末端转动惯量因此降了下来，控制响应也随之提升。腱绳蠕变会带来非线性控制难题，团队为此设计了腱绳张力传感器，对指间末端和抓握过程做精细力控。

手臂电机布局密集，散热是个难题，团队开发了热预测模型，能在线预测未来5至10分钟的温度分布，预测精度优于3℃，同时也在探索新型散热织物。仿生手沿用了前代触觉手套的设计，指间、指腹、指根处的触觉空间分辨率达到1mm，掌心为2mm，实现全掌高密度覆盖，并且可以更换、便于维护。